IMotion.HomeAxis 方法

命令軸執行 "尋找原點" 序列。偵測到索引訊號時，可使用 Position 輸入來設定絕對位置，若此方法在靜止 (Standstill) 時開始，則會在靜止 (Standstill) 時完成。

命名空間：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

C#VB

KsCommandStatus HomeAxis(
       int Index,
       double Position,
       double Velocity,
       double EndVelocity,
       double Acceleration,
       double Deceleration,
       double Jerk,
       McDirection Direction,
       McHomingMode HomingMode
)

Function HomeAxis(
       Index As Integer,
       Position As Double,
       Velocity As Double,
       EndVelocity As Double,
       Acceleration As Double,
       Deceleration As Double,
       Jerk As Double,
       Direction As McDirection,
       HomingMode As McHomingMode
) As KsCommandStatus

參數

Index [in]

型別：int

軸索引。索引以 0 為起始；別名將影響此參數。

Position [in]

型別：double

偵測到索引訊號時設定絕對位置。[單位]

Velocity [in]

型別：double

原點復歸移動的起始速度。

EndVelocity [in]

型別：double

原點復歸移動的結束速度。使用方式依原點復歸模式而定。

Acceleration [in]

型別：double

加速度值。

Deceleration [in]

型別：double

減速度值。

Jerk [in]

型別：double

加加速度值。

Direction [in]

型別：McDirection

軸移動回原點的方向，使用 McDirection 中的 0、2 或 3 類型。

HomingMode [in]

型別：McHomingMode

選擇一個原點復歸模式。

回傳值

型別：KsCommandStatus

回傳 KsCommandStatus 類別。

備註

使用增量編碼器時，馬達啟動時的馬達位置是未知的，須搜尋已知的參考位置才能得知馬達的位置，此即稱為原點復歸。
在 homingSlave 模式下，需先使用 SetAxisParameter 方法來設定 mcSlaveHomingMode 與 mcSlaveHomeOffset。

範例

N/A

參見

IMotion 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空間